במהלך ההיסטוריה של האסטרונומיה, היו רעיונות שונים לגבי איך כוכבי הלכת נעים ומהו המבנה של היקום.
בהתחלה, היה מקובל המודל הגיאוצנטרי (הכדור הארץ נמצא במרכז היקום), שבו כל שאר הכוכבים והכוכבי לכת סובבים סביבו. זה היה המודל ששלט במשך אלפי שנים.
למרות זאת, אריסתרכוס מסאמוס, פילוסוף יווני שחי במאה ה-3 לפני הספירה, היה הראשון להציע מודל הליוצנטרי, שבו השמש נמצאת במרכז היקום והכוכבים והכוכבי הלכת סובבים סביבה. רעיון זה היה מהפכני ונוגד את המודל הגיאוצנטרי, אך הוא לא היה מקובל בשעתו.
מאוחר יותר, קופרניקוס (במאה ה-16) החיה את הרעיון ההליוצנטרי, ורק אז הוא התקבל על ידי המדענים של התקופה.
לאחר מכן, המדענים קפלר וניוטון פיתחו את המודלים של תנועת כוכבי הלכת:
קפלר (במאה ה-17) גילה שהמסלולים של כוכבי הלכת הם אליפטיים ולא מעגליים כפי שהיה מקובל לפניו.
ניוטון (גם במאה ה-17) הסביר את תנועת כוכבי הלכת באמצעות חוקי הכבידה שלו, שהראו כיצד כוח המשיכה בין השמש לכוכבי הלכת גורם להם לנוע במסלולים אליפטיים.
לסיכום, מה שהתחיל כרעיון של אריסתרכוס (מודל הליוצנטרי) התפתח עם השנים, עד שהתפיסות של קפלר וניוטון יצרו את התיאוריה המדעית המודרנית לגבי תנועת כוכבי הלכת